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初期國外的機械手大多數用他們自己生產制造的齒輪組織降速。
6軸工業機器人的1、2、3軸用的全是RV減速器，歸屬于擺線針輪構造。4、5、6軸通常選用諧波減速機。因為軸承是特制的，這類擺線針輪的RV減速器軸向規格很短。我國用的比較多的是這類減速器。軸向規格較為短的伺服電機有日本的發那科，我國也是有專門為他們自己企業工業機器人配套設施的伺服電機，較他們傳統式的伺服電機軸向規格短很多。
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